基于行星齒輪傳動發(fā)展起來，由波發(fā)生器、柔輪、剛輪和軸承組成。其工作原理在于依靠波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形，而柔輪比鋼輪少N個齒輪位。因此，當波發(fā)生器轉(zhuǎn)一圈，柔輪移動N個齒輪位，產(chǎn)生了所謂的錯齒運動，從而實現(xiàn)了主動波發(fā)生器與柔輪的運動傳遞。諧波減速器是通過柔輪的彈性變形來實現(xiàn)傳動，其優(yōu)勢是傳動比大、零部件數(shù)目少；其缺點是彈性變形回差大，這就不可避免地的動態(tài)特性抗沖擊能力等。

從國內(nèi)外產(chǎn)品技術(shù)指標來看，國外產(chǎn)品信息相對完善，每種規(guī)格對應(yīng)的各技術(shù)指標都有**的數(shù)值呈現(xiàn)。而國內(nèi)在這方面略顯欠缺，表明國內(nèi)企業(yè)在檢測能力方面的不足，缺少嚴格的質(zhì)量管理體系。目前，國產(chǎn)減速器還存在兩方面的問題：

1.產(chǎn)品系列不健全。日本納博具備全系列產(chǎn)品，基本上可以應(yīng)用于所有領(lǐng)域。根據(jù)納博**的披露，其RV-N系列產(chǎn)品還處于專利保護期，而國內(nèi)產(chǎn)品系列相對殘缺；

2.**性問題。國產(chǎn)減速器在實際使用環(huán)境下的性能，與實驗室性能無法**匹配，個別產(chǎn)品存在漏油、精度降低等情況，是阻礙國產(chǎn)減速器進軍高端市場的原因之一。

從RV減速器的技術(shù)指標來看，對比納博RV-E系列和南通振康的產(chǎn)品，可以看到在同一輸出轉(zhuǎn)速和輸入功率下，二者的輸出扭矩范圍相當，說明國內(nèi)產(chǎn)品在傳動效率上已經(jīng)可以與國外媲美。

然而工藝水平是限制RV減速器發(fā)展的主要原因，例如非標特殊軸承是RV減速器的精密機構(gòu)，其間隙需根據(jù)零部件加工尺寸動態(tài)調(diào)整。為了結(jié)構(gòu)緊湊，薄壁角接觸球軸承精度要求較高，加預(yù)緊力后軸承的游隙為零。因此，今后需要在傳動精度、扭轉(zhuǎn)剛度等方面加強研究。

從諧波減速器的技術(shù)指標來看，國內(nèi)的蘇州綠的和中技克**減速比范圍與日本哈默納科水平相當，產(chǎn)品性能基本滿足要求，目前已經(jīng)大量應(yīng)用于國產(chǎn)而國外產(chǎn)品在輸出扭矩、平均壽命和**性等技術(shù)指標上依然占據(jù)優(yōu)勢